4. Описание и работа

Описание

Обзор системы

Система SPAS (интеллектуальная система помощи при парковки) является составной частью системы помощи водителю. Она помогает водителю парковаться.

Система SPAS является основополагающей, сложной подсистемой. В связи с этим предполагается, что каждое приложение SPAS должно использовать эту подсистему.

Основные функции

Система анализирует данные о расстоянии, полученные от датчиков SPAS, и определяет места, пригодные для осуществления параллельной парковки автомобиля.

После определения подходящего для параллельной парковки места система SPAS осуществляет парковку. При этом система SPAS управляет рулевым колесом, а водитель оперирует педалями газа и тормоза и переключает передачи.

При выполнении парковки возможна ситуация, когда рулевое колесо вывернуто до упора (хотя система спроектирована таким образом, чтобы минимизировать вероятность возникновения такой ситуации). В этом случае водитель должен вывести автомобиль в обратном направлении и повторить попытку парковки.

Неблагоприятные условия

Поскольку боковой датчик системы SPAS пытается обнаружить место для парковки в процессе движения автомобиля, положение уже припаркованных автомобилей (их параллельность относительно друг друга) может влиять на результат парковки. Лучше всего, когда автомобиль движется строго параллельно разметке для стоянки автомобилей. Успешная парковка возможна, если отклонение не превышает 5°. Кроме того, угол между средней линией припаркованного автомобиля и разметкой для стоянки автомобилей не должен превышать 5°. Таким образом, максимальный угол между средними линиями припаркованного и движущегося автомобилей не должен превышать 10°.

Во время движения вдоль ряда припаркованных автомобилей боковой интервал не должен превышать 0,5 м. В противном случае результат парковки будет неудовлетворительным, либо парковку придется выполнять в несколько приемов.

Как показано на рисунке, наличие у прицепа сцепного устройства приводит к ошибке поиска (область ошибочных результатов отделена пунктирной линией). Даже движение на очень низкой скорости не гарантирует правильности результата поиска.

Большая высота пола грузовика приводит к ошибке показаний бокового датчика в процессе поиска места для парковки. Водитель должен быть внимателен, чтобы не допустить столкновения.

Боковой датчик не в состоянии определить форму двухколесного транспортного средства (например, велосипеда или мотоцикла). Более того, если такое транспортное средство стоит под углом, датчик может вообще не обнаружить его.

Поскольку датчик генерирует и улавливает ультразвуковые волны, условия окружающей среды (снег, дождь) могут мешать распространению этой волны. Кроме того, сильный ветер может исказить форму ультразвуковой волны, что, в свою очередь, может привести к неудовлетворительному результату парковки.

Как видно на рисунке, определение формы цилиндрических предметов затруднено из-за неравномерного расположения точек на графике.

Работа системы

Для включения системы SPAS нажмите на переключатель, расположенный на комбинации приборов.

После нажатия переключателя системы SPAS можно выбрать режим парковки (параллельная парковка вправо или влево).

При нажатии переключателя в течение свыше 1,5 с система отключается. Отметим, что режим парковки нельзя включить, если рычаг переключения передач находится в положении Р или R (передача заднего хода на автомобилях с МКПП). То есть, рычаг переключения передач должен находиться в положении N или D (допустим спортивный режим). Если автомобиль оснащен МКПП, рычаг переключения передач может быть в любом положении, кроме передачи заднего хода.

Когда автомобиль движется вдоль ряда припаркованных автомобилей, боковой датчик пытается обнаружить пригодное для парковки место (если выбран режим параллельной парковки вправо, работает правый боковой датчик, и наоборот).

После завершения поиска отображается (или мигает) сообщение «shift to R» (Установите рычаг переключения передач в положение R), сопровождаемое звуковым сигналом.

Если водитель проигнорировал это сообщение и автомобиль продолжает движение, система автоматически возобновит поиск места для парковки.

Следует включить режим парковки за 2-3 метра от предполагаемого места парковки, после чего проехать это расстояние.

После завершения поиска места для парковки на комбинации приборов автомобиля отображается соответствующее сообщение, сопровождаемое звуковым сигналом.

После перемещения рычага переключения передач в положение R с последующим нажатием и отпусканием педали тормоза (автомобиль остановлен) рулевое колесо начинает вращаться автоматически.

Когда после отображения сообщения на комбинации приборов рычаг переключения передач переведен в режим заднего хода, рулевое колесо начинает вращаться автоматически (управление осуществляется системой MDPS).

При этом водитель может перемещать автомобиль, нажимая на педали газа и тормоза и руководствуясь предупреждающими звуковыми сигналами на комбинации приборов.

В это время боковые датчики работают в режиме обнаружения препятствий в непосредственной близости от автомобиля.

После завершения парковки отображается соответствующее сообщение, подается звуковой сигнал, система SPAS отключается.

КОМПОНЕНТЫ СИСТЕМЫ

Отображаются текущее состояние автомобиля в процессе парковки и соответствующее предупреждение. Применен принцип человеко-машинного интерфейса.

И издает звуковой сигнал в качестве предупреждения.

На основании полученных входных сигналов блок управления определяет траекторию автомобиля в процессе парковки. Он передает в систему MDPS сигнал угла поворота рулевого колеса (рулевое колесо вращается автоматически).

Также в процессе парковки блок он инициирует отображение соответствующих текстовых сообщений на комбинации приборов.

Эти датчики предназначены для обнаружения препятствий в процессе парковки. Подобно датчикам существующей системы RPAS (система помощи при парковке задним ходом ), эти датчики обнаруживают препятствия на расстоянии до 2 м.

Эти датчики служат для определения места для парковки. Диапазон действия датчика составляет примерно 4 м. Когда автомобиль перемещается в режиме автоматической парковки, этот датчик выявляет препятствия. При обнаружении препятствия подается звуковое предупреждение.

Эта система управляет положением рулевого колеса на основе сигнала, полученного от блока управления системой SPAS.

Подает три различных предупреждающих сигнала (препятствие спереди, препятствие сзади и сигнал неудачной парковки).