6.22.3. Принцип работы системы ABS с функцией стабилизации траектории
Оптимальные параметры рассчитываются постоянно на основе измерений скорости вращения колес и угла поворота рулевого колеса. Эти параметры отражают оптимальное поведение автомобиля на дороге.
Они сравниваются с реальными параметрами движения автомобиля на основе измерений скорости углового и поперечного ускорений.
При обнаружении отклонения реальной траектории от оптимальной соответствующее колесо подтормаживается. В некоторых случаях при недостаточной управляемости система подтормаживает одновременно оба колеса. Созданный таким образом момент сил возвращает автомобиль на оптимальную траекторию.
В некоторых случаях система (при задействовании противобуксовочной функции) изменяет крутящий момент двигателя.
